三夾爪屬于機械夾爪的一種類型，能夠自動化定位控制并可重新匯編程序以變動的多功能機器，通過接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中的工作，廣泛應(yīng)用于國民生產(chǎn)各個行業(yè)之中。

從機械結(jié)構(gòu)上看，三夾爪主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓物件的形狀、大小、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為夾爪的自由度。

值得指出的是，自由度是夾爪結(jié)構(gòu)設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越高，夾爪的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。而這也是三夾爪功能實現(xiàn)的關(guān)鍵難點。